ロータリーエンコーダーをmbedマイコンにつないで、回転方向を調べるプログラムを書きました。
ロータリーエンコーダーは、Aという出力ピンとBという出力ピンがあって、どちらのピンが先にONしたかで、回転方向がわかる仕組みになっています。
回転方向がわかったら、その方向に一定時間だけモーターが回るようにHブリッジICに信号を入れました。
HブリッジのICにもAという入力ピンと、Bという入力ピンがあって、どちらのピンをONするかで、モーターの回転方向を変えられます。
これで、ロータリーエンコーダーを回した分だけその方向にモーターが回転するようになりました。
ロータリーエンコーダーの出力にチャタリングみたいのがあるのか、バグで、たまに方向が逆になったり、回転を見つけられなかったりしたす。
回した分だけモーターが回って、ロータリーエンコーダー面白いです。

追加
たまに誤動作していたのは、モーターの電源をマイコンの電源につないでいたのが原因でした。
HブリッジICの電源を別の安定化電源につないでみたら、きれい回るようになりました。
モーターが回転するときに、けっこう電流が流れていて、マイコンが誤動作していたのかもしれません。