前回は、組み立てを行いました。今回はマイコンにプログラムを書き込みます。

・プログラムの準備
・プログラムをマイコンへ書き込む準備
・プログラムをマイコンへ書き込む
・電池で動かす
の順に説明していきます。

●プログラムの準備
マイコンのプログラムにはmbedのユーザ登録や設定が必要になります。mbedのユーザ登録とmbedねこちゃん(書き込み機)の設定が済んでいない方はこちらを参考に、設定をお願いします。全て無料で利用できます。

ここにプログラムがあります。右側の[　Import into Compiler　]をクリックすると

のようなウィンドウが表示されるので、Importボタンを押して、自分のmbed環境にインポートしてください。

画面中央の上にある[コンパイル]ボタンをクリックして、プログラムをコンパイルします。
すると、kc_robot_LPC1114.binというファイルがダウンロードできます。2度目以降のコンパイルの場合にはkc_robot_LPC1114(2).binというように、(数字)がファイル名に追加されます。
このファイルをマイコンに書き込みます。

●プログラムをマイコンへ書き込む準備
マイコンにプログラムを書き込むため、書き込み機(mbedねこちゃん)とマイコンとを配線します。
前回の配線で余った、ピンとジャック(オス-メス)の茶色・赤・オレンジの3本線を使います。

書き込み機の赤いスイッチの上にある、黄色のピンにつないでいきます。
・一番左の3と書いてあるピンに茶色の線
・12と書いてあるピンに赤色の線
・6と書いてあるピンにオレンジ色の線
を刺します。

そして
・茶色の線を3aに
・赤色の線を12aに
・オレンジ色の線を6jにつなぎます。
これで書き込む準備ができました。

●プログラムをマイコンへ書き込む
まだ電池を入れないで、USBで書き込み機とパソコンをつないでください。
しばらくすると、パソコンにMBEDというドライブが登場します。
そのドライブに、先ほどダウンロードしたkc_robot_LPC1114.binというファイルをコピーしてください。
書き込み機の黄色のピンの右側の小さなLEDがチカチカチカと1秒くらい光って、プログラムの書き込みは完了です。
書き込みに失敗したり、LEDが一瞬しか光らない場合には、「プログラムをマイコンへ書き込む準備」の配線を再確認してください。

書き込み機の赤い大きなスイッチを押すと、マイコンがリセットしてプログラムが動き始めます。
2つの目のLEDが光って、まばたきしましたか？
リモコンのスイッチを押すと、動作中のLEDは光りますか？
光ればプログラムは正しく動いています。

●電池で動かす
USBを抜きます。次に書き込み機と、書き込み機とマイコンをつないでいる茶赤オレンジの3本線を、他の配線が抜けないようにそおーっと抜きます。
まずは2本用の電池ボックスに乾電池を入れます。次いで、4本用の電池ボックスに充電電池を入れます。4本用は乾電池でも動作はしますが、サーボモーターが5Vなので乾電池よりも電圧が低い(4本で4.8V)充電電池をお勧めします。
リモコンのスイッチを押してみて下さい。モーターが回って、サーボモータが動きましたでしょうか。

これで完成です！！！
お疲れさまでした。素敵なケースを作ってロボットを仕上げてくださいね。

●プログラムを書き換える場合
プログラムを書き換える場合は、2本の電池ボックスと4本の電池ボックスの両方の電池を抜いてから、「プログラムをマイコンへ書き込む準備」「プログラムをマイコンへ書き込む」を行ってください。電池を抜かないと正しく書き込まれません。
書き込んだ後、書き込み機を抜かずに、試しに動かしてみたい場合は、書き込み機をマイコンやパソコンにつないだまま、4本の電池ボックスにだけ電池を入れてください(2本の電池ボックスには電池を入れないでください)。これでリモコンのスイッチを押すとモーターが動きます。再びプログラムを書き込む際には、また電池を抜いてください。
プログラムを書き込む時には電池を抜く。テストで動作させるときには4本の電池だけ入れる。でパソコンにつないだまま動作のテストができます。

ママロボハートちゃんという名前で、こんな感じに遊んでいます。

この実験セットはこちらで購入できます。是非実験してみて下さい。