ママロボハートちゃんをバックできるように改造しています




ママロボハートちゃんは腕を振りながら進むマイコンで動くロボットで、前に進むのと、右へ曲がる、左に曲がるのができます。でもバックができないので、バックができるように改造しています。
マイコンの出力ピンは、モーターを回すだけの電流が出ないので、直接モーターをつなぐことができません。このためマイコンのような弱い信号でも、大きな電流をオンオフすることができるMOS-FET使って、マイコンからモーターをオンオフしていました。
前へ進む時には右と左の両方のモーターをオンして、左に曲がる時には右側のモーターをオンするといった感じです。
バックをするためにはモーターを逆回転させないといけないため、オンオフだけでなく、バックの時はモーターの電気を、プラスとマイナス逆にしないといけません。それができるのが、HブリッジというMOS-FETを4つ使った回路になります。
実際に回路を作るととても大変なので、いいICがないかなぁと思って探していたら、ブレッドボードで使える小型のHブリッジのICを見つけました。



L9110という8ピンの小さなICです。前進するかバックするかの2つのピンを、マイコンでオンオフすれば、モーターを前後に回すことができる、簡単で便利なICです。
ママロボハートちゃんのブレッドボードは部品でいっぱいですが、なんとか収まりました。
リモコンスイッチは、前に作ったタッチパットを使います。プログラムを書き変えて、動かしてみたいと思います。

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