この前バックもできるようにモータードライバをMOS-FETからHブリッジのICに交換しました。リモコンも前後左右ができるように前に作ったタッチパットのようなスイッチに変更しました。

Hブリッジには、前進するかバックするかの2つの信号を入れないといけないのと、スイッチも4つに増えたので、プログラムを変更しました。
ボタンの押された場所を判別するプログラムは、if命令を4つボタンの場所と同じように書いて、見た目で分かりやすいようにしました。Hブリッジへの信号も、左右と前進バックがわかりやすいように書きました。

これで、自由自在に操作できるようになりました！
ロボットを開発始めてから1年が経って、ようやく自由自在に動くようになりました。
次は無線で動かせるようにしたいです。